一：雷達天線專用雙電機消隙伺服單元

消除齒輪間隙，提高設備傳動和控制精度！

產品規格

• 3KW雙路驅動、4U標準機箱

• 8.8寸觸控屏 、網絡/CAN/串口

• 380VAC/220VAC供電

主要功能

• 雙電機消隙控制：偏置力矩控制、力矩均分控制、速度同步控制

• 電動缸同步控制：位置同步、速度同步、力矩同步、自動基準

• 多軸同步控制:多個單元級聯可實現對多電機、多軸的驅動控制

技術特點

• 100%國產化設計，采用國產優質器件

• 電磁兼容設計，按GJB151-97A對地面設備要求執行

• 標準化設計，通用性強

• 三防設計，具備沿海地區的防潮、防濕熱、防鹽霧能力

• 貯存溫度：-50℃~60℃工作溫度：-40℃~60℃相對濕度：98%

  
  

三：100%國產化伺服

      明捷自動化攜手歐瑞傳動開發100W-75KW范圍內100%國產化伺服系統。

（1）雙核心分時控制技術

• DSP+FPGA架構，電流環由FPGA+數字電流采樣芯片，硬件電流環算法，16位數字電流環采樣。并將各個模塊細相互獨立，使其相互獨立能夠在不同時間片內運行，提高運行效率。電流環帶寬可以達到3K，轉矩波動可以做到千分之5

• 支持慣量、磁極角度、電機參數自學習 

• 支持抖動抑制、震動抑制、電子凸輪、同步同位等功能

• 支持尼康、多摩川、sick等編碼器，可以匹配旋變、增量、 絕對值、hiperface、磁編（雷尼紹、銳鷹、納智）等編碼器 

• 電流環最短刷新周期縮短至62.5us

• 模擬量零飄低至6mv，可選配16位片外AD，適用于高端 曲線運動控制應用

• 剛性上限由30提升至40;全新的DQ軸電壓分配方案，提高硬件電流環最大輸出電壓。配合弱磁控制可達到更高的電機轉速 

• 支持CANopen/EtherCAT總線伺服產品

（2）自動共振抑制技術

      機械結構由于安裝間隙等原因不可避免在設定較高剛性時會產生共振。采取了對反饋轉速轉矩進行諧波分析的方式取得系統共振點數據，通過PI控制器實時調節陷波濾波器數據即可在線消除共振點。使系統達到更大的剛性，滿足加工需求。

（3）雙機交叉耦合控制技術

      在實際應用中客戶經常有雙機同步運行的需求，采用級聯方式雙機之間會有較大延遲不利于同步，而采用并聯方式同步性有較大改善，但負載擾動帶來的位置偏差卻無法消除，因而采用了交叉耦合的方式消除雙機之間的誤差。其控制框圖如下圖所示。

（4）支持電子凸輪功能

     電子凸輪是利用構造的凸輪曲線來模擬機械凸輪，以達到機械凸輪系統相同的凸輪軸與主軸之間相對運動的軟件系統。比如在機械加工方面，用電子凸輪來代替笨重的機械凸輪當然是最簡單的。將馬達軸上的機械凸輪換成旋變做位置反饋，將電子凸輪的信號送控制器，即可實現原來的機械凸輪全部功能。

     毫無疑問采用電子凸輪的系統具有更高的加工精度和靈活性，能大幅提高生產效率。電子凸輪算法采取3次曲線插值法對兩點間進行插值，保證曲線平滑，只需要在上位機軟件中標定主軸與從軸對應關系即可生成相應的凸輪曲線可以輕松實現追剪、旋切、追標等。

（5）支持全閉環控制

     安裝在實際物體上的編碼器反饋物件的實際位置信號，伺服驅動器利用該信號做位置閉環，保證物件準確平穩的送至預定位置，有效防止物件與傳動帶打滑及傳動間隙等問題。  全閉環控制功能由驅動器內部算法實現，典型圖示如下所示：

全閉環功能原理框圖

（6）支持龍門同步功能

      上位機同時給兩臺伺服發脈沖指令，電機執行驅動器轉速指令，電機上的編碼器將反饋位置脈沖信息，同時交互給另一臺伺服進行采樣，以編碼器反饋位置脈沖信息以交叉的方式實現調節電機的速度，則可以使雙軸位置同步，當位置偏差值超過設定的容許值時，則驅動器會發出報警，同時停止系統的運行，典型圖示如下所示：

TXSD20-G/E系列伺服龍門同步功能實現： 

     由上位機（PLC 或單片機）同時給 A/B 兩臺驅動器發同一個脈沖指令，通過兩個電機上 的編碼器將反饋位置脈沖信號交互耦合的方式實時調節電機的速度。 

      A 軸的分頻輸出接至 B 軸的高速脈沖輸入口，B 軸的分頻輸出接至 A 軸的高速脈沖輸入 口，A/B 兩臺驅動器同時接收 PLC 或者單片機發的脈沖信號，兩臺的電子齒輪比需要設置成同樣大小。